La campaña 2021/22, el murciano disputó 17 encuentros en Segunda División A en las filas del Burgos CF. Precisamente en el equipo de Castilla y León, Roberto logró el ascenso a la categoría de plata del fútbol español el curso 2020/21.
Alarcón tiene, además, mucha experiencia en la categoría de bronce del fútbol español puesto que jugó en la ya extinta Segunda División B con Real Oviedo Vetusta, CD Alcoyano, Real Murcia y Lorca.
El director deportivo, Patrick Messow, ha destacado que "Roberto tiene mucha capacidad para el desborde y la finalización tanto a balón parado como en carrera. Es un jugador zurdo pero puede finalizar con ambas piernas. Además es muy activo en las tareas defensivas, es un extremo muy completo".